Hugging Face发布开源双足机器人Microduck
2026年8月28日，Hugging Face推出开源双足机器人项目Microduck，提供完整的硬件图纸与控制算法，旨在降低足式机器人研发门槛，推动社区共创。
Hugging Face的机器人战略
Hugging Face是全球最大的AI开源社区平台，托管了数十万个AI模型和数据集。近年来，Hugging Face开始向机器人领域拓展，推出了LeRobot开源机器人库，旨在将AI领域的开源文化和协作模式引入机器人研发领域。
LeRobot库提供了机器人学习算法的参考实现、数据集和工具链，支持研究人员和开发者在机器人领域进行快速实验和创新。Microduck是LeRobot生态中的一个重要硬件项目。
Microduck的硬件设计
Microduck是一个完整的开源双足机器人项目，包括以下硬件组成部分：
- 3D打印部件：机器人的机械结构采用3D打印制造，设计文件完全开源，用户可使用普通的FDM 3D打印机自行打印。
- 电机和驱动：项目指定了标准的舵机和电机型号，用户可方便地采购。驱动电路的设计也一并开源。
- 传感器配置：包括IMU（惯性测量单元）、关节角度传感器、足底压力传感器等，为平衡控制和状态估计提供数据。
- 控制器：基于主流嵌入式平台（如ESP32、Raspberry Pi Pico等），运行控制算法。
硬件设计的模块化程度较高，用户可根据需要更换或升级特定部件，便于定制化和实验。
控制算法
Microduck的控制算法是其核心软件部分，主要包括：
- 步态规划：实现稳定的行走步态，包括静态行走和动态行走模式。算法支持前进、后退、转向等基本运动指令。
- 平衡控制：通过PID控制、模型预测控制（MPC）等算法，在行走过程中保持机器人的动态平衡。
- 姿态估计：利用IMU和关节传感器数据，通过状态估计算法实时计算机器人的姿态和位置。
- 地面适应：算法能够根据地面情况自动调整步态参数，适应不同的行走表面。
控制算法的代码完全开源，采用Python和C++混合编程，便于研究人员理解和修改。
Microduck的技术亮点
- 低成本：硬件总成本控制在数百美元以内，远低于同类商业产品。
- 易组装：设计考虑了可制造性和可组装性，普通创客也能完成组装。
- 可扩展：模块化设计便于添加新的传感器或执行器。
- 教育友好：适合作为机器人学和控制理论的教学平台。
- 研究友好：开源算法便于研究人员进行算法改进和创新。
开源理念
Microduck的开源理念体现在以下几个方面：
- 硬件开源：3D模型、电路图、材料清单全部开放。
- 软件开源：控制算法、固件、上位机软件全部开源。
- 文档开源：组装指南、使用手册、开发教程全部开放。
- 社区驱动：鼓励用户提交改进方案、报告问题和贡献代码。
对机器人社区的意义
Microduck的开源具有以下重要意义：
- 降低入门门槛：为对足式机器人感兴趣的开发者和学生提供了低成本、低门槛的入门途径。
- 促进研究：开源平台便于研究人员验证新的算法和理论。
- 推动教育：可作为高校机器人课程的教学平台，培养下一代机器人人才。
- 激发创新：开放的平台鼓励社区成员在此基础上进行创新和二次开发。
与竞品对比
在开源足式机器人领域，Microduck的竞品包括：
- Unitree Go1/Go2：商业产品，性能较强，但价格较高且非开源。
- Stanford Doggo：开源四足机器人，但主要针对四足平台。
- OpenDog：开源四足机器人项目，社区活跃。
Microduck的差异化在于其专注于双足平台，且背靠Hugging Face强大的开源社区生态。
